Вроде как надо проще:Автоматизатор писал(а):Вроде теоретически такую штуку написать получилось. Вызывается раз в 10 мс в прерываниях.
wзад(t) = Kp*[Hзад(t)-Hфакт(t)],
где
wзад - задание скорости частотнику ППО,
Kp - коэффициент пропорциональности,
Hзад - величина H, вычисленная по графику H(N),
Hфакт - величина H, измеренная по энкодеру.
Чем не нравится PID_Compact? Люди говорят, что он сам настраивается влет.