Четырехосная система на базе Sinamics S120

Приводная техника / Преобразователи частоты / Приводы постоянного тока / Двигатели и мотор-редукторы

Четырехосная система на базе Sinamics S120

Сообщение venator80 » 25 дек 2013, 15:30

Да вот есть необходимость построить 4-осную систему, а пока не знаю как это сделать (задачи на позиционирование)... Есть опыт работы с ММ4хх, G120, но то всё были одноосные... Прежде, чем покупать систему хочу определиться точно ли она подойдёт для моих нужд (деньги-то немалые) и осилю ли я её.
Буду благодарен за любой совет!
venator80
Дилетант
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 25 дек 2013, 12:00

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение Михайло » 25 дек 2013, 20:35

Я думаю осилишь.
Основные отличия и совпадения между одноосными приводами и многоосными:
1) В многоосной системе такая же система параметров pXXXX, rXXXX, бинекторов и коннекторов.
2) Так как в систему входит несколько приводов, выпрямителей, инверторов и прочих модулей, то у каждого объекта привода многоосной системы свой набор параметров. Номера параметров могут совпадать, но по смыслу они, как правило, одинаковы или хотя бы схожи, поэтому следует обращать на префикс перед параметром, например, Control_Unit.p2101 - это параметр p2101 модуля управления.
3) Каждый элемент в системе со своим набором параметров называется объектом привода (drive object или сокращенно DO). Примеры объектов привода:
CU - модуль управления, control unit,
BLM/SLM/ALM - Basic/Smart/Active Line modules - модули питания, они же Basic/Smart/Active Infeed, B_INF, S_INF, A_INF,
VECTOR, SERVO - это инверторы, двигательные модули, настроенные в режиме Вектор или Серво, на англоязычных форумах их называют ласково моторными модулями - MoMo,
SERVO (Lin) - тоже моторные модули, модули линейных двигателей,
TMxx - клеммные модули,
TBxx - клеммная плата,
ENC - энкодер.
Эти базовые сокращения нужно знать, чтобы понять мануал LH1, в котором расшифровывается назначение всех параметров.
4) Объекты привода соединяются между собой интерфейсом Drive-CLiQ. Все "дороги" ведут в модуль управления CU320-2. Нужно соблюдать правила соединений, чтобы не было колец и прочих запрещенных соединений. В мануале GS (Getting Started) описаны правила организации сети. Соединив все объекты привода между собой сетью Drive-CLiQ, Вы получаете возможность передавать значения любых коннекторов-бинекторов-параметров из одного объекта привода в другой. Например, значение фактической скорости на одном моторном модуле может быть одним кликом мыши передано в качестве задания на скорость другого моторного модуля.
5) У каждого объекта привода есть свой параметр ошибки r899.03. Общего для всей системы сигнала ошибки не существует, этот сигнал нужно создать самому, поэтому рекомендовано объединить ошибки нескольких объектов приводов свободно программируемым блоком OR. Либо устроить лавинообразную генерацию ошибок, использовав параметр p2106 вызова внешней ошибки (External fault).
6) Набор параметров моторных модулей наиболее полно соответствует привычным наборам параметров Micromaster 4 и Sinamics G. В частности у этих модулей есть важные параметры - задание скорости (p1070) и сигнал пуска ON/OFF1 (p840), а также функции мотор-потенциометра, фиксированных скоростей, рамп-генератора, ПИД-регулятора и т.д. Сколько в системе осей, столько моторных модулей, значит столько и наборов параметров.
7) Обычно общая для всех осей информация "крутится" в модуле управления (CU), а индивидуальная для каждой оси - в своем моторном модуле.
8 ) Через Профибас-Профинет могут общаться любые объекты привода, но мне показалось, что удобнее всю информацию пропускать через модуль управления, т.е. задаем телеграмму только для модуля управления. Все остальные модули кладут или берут информацию из одной общей телеграммы модуля управления. Это наверное медленнее, чем прямой обмен, но разницы я не заметил :). Таким образом нет никаких ограничений на передачу информации не только внутри между объектами привода, но и между всей многоосевой системой и контроллером.

Далее, если интересно, могу рассказать про особенности железа многоосевой системы.
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3333
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение Михайло » 25 дек 2013, 20:50

venator80 писал(а):Прежде, чем покупать систему хочу определиться точно ли она подойдёт для моих нужд (деньги-то немалые)

Ответ на этот вопрос не может быть однозначным. Конечно, четырехосевой привод способен решить больше задач, чем четыре одноосевых привода. Если в задаче предполагается интенсивный обмен информацией между осями и время отклика критично, то однозначно лучше выбрать четырехосевой привод.
Теоретически четыре одноосевых привода можно объединить по Профибасу-Профинету с контроллером и организовать тот же обмен межосевой информацией, но время отклика значительно увеличится. Все-таки цикл обмена Drive-CLiQ порядка 100 микросекунд, а это на уровне быстродействия контура регулирования крутящего момента. Вывод такой: если требуется быстродействующая синхронизация осей, то без многоосевой системы не обойтись.
А еще у Sinamics S120 есть одноосевые исполнения, эти модули обладают такими же хорошими динамическими свойствами, как у многоосевых Sinamics S120.
В многоосевом приводе можно построить эффективные рекуперативные системы, когда одна ось генерирует энергию, а другая потребляет, обмен энергии происходит не на стороне сети, а в звене постоянного тока.
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3333
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение venator80 » 25 дек 2013, 21:30

Спасибо - на пол шага продвинулся...
Михайло писал(а):...Далее, если интересно, могу рассказать про особенности железа многоосевой системы.

Конечно интересно. Всё интересно!
venator80
Дилетант
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 25 дек 2013, 12:00

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение Автоматизатор » 26 дек 2013, 07:12

venator80 писал(а):Да вот есть необходимость построить 4-осную систему, а пока не знаю как это сделать (задачи на позиционирование)...

А что за объект? 4 оси - понятно. Позиционирование разное бывает:
- в динамике, в зависимости от положения др. приводов
- статическое - приехал и встал

Есть требования к приводам по точности и быстродействию. О чем речь?
Аватара пользователя
Автоматизатор
Профессионал
 
Сообщения: 880
Зарегистрирован: 09 окт 2012, 05:18

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение venator80 » 26 дек 2013, 14:42

Это - динамическая платформа с 4 степенями свободы. Как водится точного ТЗ нет. Зато есть требование питания от однофазной цепи, а многоосные системы Синамикс строятся, как я выяснил, только на трёхфазном питании... Так что прийдётся, видимо, отказаться от этой идеи и строить всё по схеме: 1ось-1привод!
venator80
Дилетант
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 25 дек 2013, 12:00

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение Михайло » 26 дек 2013, 15:31

Выбирай Sinamics G120 + новый модуль CU250S, он сигналы с энкодеров кушает (если надо).
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3333
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Учебный курс Sinamics S120

Сообщение venator80 » 26 дек 2013, 23:28

Спасибо! Будем работать...
venator80
Дилетант
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 25 дек 2013, 12:00


Вернуться в Sinamics / Micromaster / Masterdrive / Simoreg / Simotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1