Ввод двигателя

Приводная техника / Преобразователи частоты / Приводы постоянного тока / Двигатели и мотор-редукторы

Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 02 мар 2018, 20:52

Добрый день.
Имеем мостовой кран, у которого два двигателя хода моста работают от одного инвертора. Режим U/f
Два движка 30 кВт, инвертор 200А, 75 кВт.
Возникла необходимость (зачем не буду писать, речь не о том...) каждый движок повесить на отдельный инвертор.
Вешаем идентичный первому инвертор, проводим обычную процедуру Configure DDS для обоих приводов, далее идентификацию в статике. Рампа старая.
После этого при проверке тихонько туда-сюда все ок, при проверке работающими в сумасшедшем режиме крановщиками часто вываливается ошибка 7801 то на одном, то на другом приводе.
В условиях малого времени на данный ремонт какова последовательность произвести быструю наладку этих двух приводов?
При вводе нового привода следующие параметры автоматом занизились:
р113 из стандарт в эксперт
р115(0) 250 в 500
р115(1) 1000 в 2000
р115(2) 1000 в 2000
р115(3) 1000 в 2000
р115(4) 2000 в 4000
Может в этом дело?
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение Михайло » 03 мар 2018, 04:19

Вы забыли указать модель частотника, что-то я не смог найти у G120, S120 описываемого параметра p113.
Ошибка F7801 - это в принципе для всех Синамиксов перегрузка по току (Motor overcurrent).

С одним преобразователем работало лучше?

Как параметрируете? С помощью программного обеспечения STARTER или с помощью панели оператора BOP/IOP?
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3724
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 03 мар 2018, 05:59

Заказной номер (модель) 6SL3120-1TE32-0Axx
Выше опечатка...
поправляю

р112 стандарт в эксперт
р113 2000 - 1000.
р115(0) 250 в 500
р115(1) 1000 в 2000
р115(2) 1000 в 2000
р115(3) 1000 в 2000
р115(4) 2000 в 4000

С одним работало лучше (но там ошибки из-за ситуации с краном - мост длинный, кран подраздолбанный весьма стал (реборды, путь, механика...), противоположные стороны косит, у одного движка одна динамика может быть в краткосрочный период, у другого другая, привод с "ума сходит", поэтому решили второй инвертор поставить, и это реально помогло, только с 7801 надо разобраться).
Параметрируем из стартера.
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 03 мар 2018, 06:37

Еще в целом из всей кучи всех изменений, сижу смотрю на нижеуказанные (мне кажется это наиболее значимые с точки зрения 7801, может ошибаюсь...)
в чем магия наладки? не копировать же из старого в новое...?
_______________________________________________________ -Стало- -Было(работало...)-
640[0] D Current limit____________________________________ 88.50 200.00
p1145[0] D Ramp-function generator tracking intensity._________1.1 1.3
p1232[0] M DC braking, braking current_______________________29.50 59.00
p1345[0] D I_max voltage controller proportional gain___________0.078 0.163
p1346[0] D I_max voltage controller integral time______________0.040 0.025
p2002 Reference current_______________________________88.50 177.00
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение Михайло » 03 мар 2018, 06:43

Итак, многодвигательный привод Sinamics S120. Это хорошо.

Я так понимаю, вы даёте одинаковые задания скорости и подаёте команду ON (пуск) одновременно и ожидаете, что оба привода поедут синхронно? Дело в том, что преобразователи предварительно намагничивают двигатели (время намагничивания p0346) и это время может отличаться.
Поэтому первым делом следует сделать перекрёстный контроль непосредственной готовности двигателей к старту и только после этого начинать движение. Как это сделать? Надо активировать свободные блоки (параметры p20xxx). Параметры r0899.1 ("привод готов к старту") обоих силовых модулей подать на входы элемента AND, выход элемента AND подать на коннекторы p0852 (Operation enabled / operation inhibited) обоих силовых модулей. То есть пока оба привода не готовы, никакого движения не должно быть.
Нужно ли объяснять как работать с Free blocks и вообще с системой коннекторов-бинекторов?

Как задали параметр p1300 и есть ли у вас энкодеры на двигателях, на колёсах?
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3724
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 03 мар 2018, 06:56

р346 и р347 сразу же были изменены, как на старом, и там и там 0,3.
все остальное, что вы описали уже исправлено в dcc, нужные разрешения, запреты, задания на скорость разведены.
Выше я писал, что при проверке если ездить плавно, то все ок, если посадить бешенного крановщика, то 7801 раз в 5 минут то на одном, то на другом приводе.
Из этого можно сделать вывод, что все крутиться )
р1300 изначально из процедуры Configure DDS в самом начале устанавливается. Датчиков на колесах нету, режим самый простой u/f (1300:0)
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение Михайло » 03 мар 2018, 07:54

Проблема в первую очередь связана с тем, что привода у вас несинхронизированы никак. Ну то есть вы стараетесь выдать на оба привода синхронно допустим 380 В, 50 Гц, но на одном из них в этот момент получается 376 В, 50.5 Гц.
К чему это приводит? У вас один привод может тянуть другой, и, как следствие, один из приводов уходит чуть ли не в генераторный режим, а второй испытывает двойную нагрузку. Ну увеличьте p0640 до 120 А (больше не стОит), ошибки должны стать реже.

А вообще надо что-нибудь придумать в плане системы выравнивания нагрузки. Можно попробовать понизить жёсткость механической характеристики одного из приводов. Это значит к заданию скорости этого привода прибавить дельту dn1 = k*(M2-M1), где dn1 - прибавка к заданию скорости привода 1, M1 - крутящий момент привода 1, M2 - крутящий момент привода 2, k > 0 - небольшой подстроечный коэффициент. Привода перевести в режим векторного управления p1300=20. Таким образом, привод 1 будет немного прибавлять оборотов, если нагрузка падает на "партнёра" и сбавлять, если сам перегружается.
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3724
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 03 мар 2018, 08:43

Хм... интересно...
интересно, а если на векторе сделать систему ведущий-ведомый по моменту?
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение Автоматизатор » 03 мар 2018, 09:08

Михайло писал(а):Можно попробовать понизить жёсткость механической характеристики одного из приводов.

Почему одного? Нерегулируемые АД синхронизируются сами за счет скольжения. Настройка ЧРП на скалярное управление теоретически должно автоматом дать результат.

Для векторного управления встречаются спец режимы с мягкой характеристикой для выравнивания скоростей.
Аватара пользователя
Автоматизатор
Профессионал
 
Сообщения: 942
Зарегистрирован: 09 окт 2012, 05:18

Re: Ввод двигателя

Сообщение Михайло » 03 мар 2018, 10:04

Автоматизатор писал(а):Почему одного?

Чтобы заведомо нашлась точка пересечения двух механических характеристик в первом квадранте. То есть одна характеристика - горизонтальная, другая наклонная.
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3724
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Ввод двигателя

Сообщение mr_Frodo » 04 мар 2018, 00:50

Если честно, то лучшего режима чем был, используя два независимых регулируемых источника питания двигателя достичь ОООООЧЕНЬ сложно!... Имея параллельное подключение двигателей вы имеете идеальное электрическое выравнивание осей. Чем больше вы будете на жёсткую конструкцию мостового крана навешивать регулировок, тем больше вы получите нюансов от которых просто голова распухнет.
смотрите сами:
Вы имели параллельное идеальное питание, а значит только механика в данном случае могла быть причиной возникновения коллизий и вы ( не вы лично, а сервис вообще) захотели решить проблемы механики электрическим способом.
Что получается дальше: появляется первая причина рассогласования - разное питание электромоторов, а значит нужна обратная связь, чтобы рассогласование питания компенсировать, чтобы опоры крана стали перемещаться с одинаковой скоростью. Теперь возникает опять вопрос : каким способом управления это исправить? Естественно, если вы хотите, чтобы разные опоры крана ехали без забегания одна вперёд другой, необходимо синхронизировать их по скорости и только по скорости (я бы даже добавил - по позиции относительно поперечной оси моста) , иначе колёса будете менять через каждые пол-года... Сами понимаете, что для этого в расчёт должна идти линейная скорость перемещения крана, а не заданная частота на ПЧ. Отсюда надо достаточно точно рассчитать задания, которые должны быть разными для разных преобразователей для выравнивания механических характеристик редукторов, электромеханических характеристик электродвигателей и геометрии колёс. Плюсом ввести энкодерный полный вектор управления, который привёл бы к ещё большей жесткости реакции привода при возникновении коллизий.
Если все проблемы с этим у вас уже решены (с синхронизацией по скорости сторон моста), но вся проблема в разных стилях управления и появления 7801, то всё должно решиться просто: вам нужно заглянуть в мануал по приводу и посмотреть, что это такое? Ну, может быть у вас нет такой секретной документации..
F07801 Привод: Перегрузка по току двигателя
Причина: Был превзойден допустимый предельный ток двигателя.
- слишком маленькое значение установленной действительной граница тока.
- неправильно настроен регулятор тока.
- двигатель тормозился при слишком большом коэффициенте коррекции опрокидывающего момента.
- U/f режим: заданное время разгона слишком мало или нагрузка слишком велика.
- U/f режим: короткое замыкание в кабеле двигателя или короткое замыканииена землю.
- U/f режим: ток двигателя не соответствует току модуля двигателя.

Примечание:
Синхронный двигатель: предельный ток = 1.3 * p0323
Асинхронный двигатель: предельный ток = 1.3 * r0209
Способ устранения:
- проверить ограничение тока (p0323, p0640).
- проверить регулятор тока (p1715, p1717).
- уменьшить коэффициент коррекции опрокидывающего момента (p0326).
- уменьшить время разгона (p1318) или уменьшить нагрузку.
- проверить двигатель и кабели двигателя на междуфазное короткое замыкание и короткое замыкание на землю.
- проверить соответствие двигателя и модуля двигателя.

Лично моё мнение - мост в вашем варианте управления краном просто разъезжается так, что реборды становятся не ограничителями поперечного смещения колеса, а препятствием для его нормального вращения. Отсюда перегрузка по току, которая отсутствовала при предыдущем способе.
Вот моя подпись...
Аватара пользователя
mr_Frodo
Специалист
 
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 22 июл 2016, 20:38

Re: Ввод двигателя

Сообщение Автоматизатор » 04 мар 2018, 06:10

У Яскавы А1000 есть спецфункция: b7: Функция распределения нагрузки (CLV и CLV/PM)
Данная функция автоматически обеспечивает равномерное распределение уровня нагрузки между двумя двигателями, приводящими в движение общую нагрузку (например, в мостовом кране). Она должна быть включена в одном из двух приводов, управляющих этими двигателями. Привод, в котором включена функция распределения нагрузки, автоматически снижает скорость вращения, если задание момента растет, и уменьшает скорость, если задание момента вновь уменьшается, распределяя, таким образом, нагрузку между двумя двигателями.

droop control.png


Страницы из A1000_Техническое руководство.pdf


У сименса должно быть что-то похожее.
У вас нет необходимых прав для просмотра вложений в этом сообщении.
Аватара пользователя
Автоматизатор
Профессионал
 
Сообщения: 942
Зарегистрирован: 09 окт 2012, 05:18

Re: Ввод двигателя

Сообщение Михайло » 04 мар 2018, 06:51

У Сименса есть Droop, на схеме [6030].
Параметры:
p1488=1 - настроить функцию Droop на задание момента.
p1486 - сюда подать задание момента M_set с привода-партнёра.
p1489 = 0.0...0.5 - коэффициент k, про который я говорил.
p1492 = 1 - включить Droop.
Михайло
Администратор
 
Сообщения: 3724
Зарегистрирован: 19 сен 2012, 19:16

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 04 мар 2018, 09:23

Едва успеваю за вашим полетом мысли...)
Было 20 мин, успел запилить и немного оценить график по токам.
Итак - в переходные моменты (переходы по скоростям, разгоны, торможения итп) такое ощущение, что как будто просто совершенно разные механизмы (что выше и написали), а как устаканится, графики сходятся.
Наверно для начала приподнять р640 и посмотреть.
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение mr_Frodo » 04 мар 2018, 13:26

Кифирыч писал(а):Едва успеваю за вашим полетом мысли...)
Было 20 мин, успел запилить и немного оценить график по токам.
Итак - в переходные моменты (переходы по скоростям, разгоны, торможения итп) такое ощущение, что как будто просто совершенно разные механизмы (что выше и написали), а как устаканится, графики сходятся.
Наверно для начала приподнять р640 и посмотреть.

Все верно. Это разные механизмы хоть и находятся на одной казалось бы жесткой конструкции и потому с некоторым влиянием друг на друга. Понятно, что если запустить один двигатель, то кран не поедет, верней он поедет ровно до того момента как активная сторона сдвинется и мост крана начнёт косить - привод уйдет в перегрузку. С таким длинным плечом, равным ширине пролета, влияние приводов друг на друга появляется именно в процессе движения, изменения скоростей задания и тем паче когда тележка с грузом будет перемещаться с одной стороны на другую, а не в момент старта.
Что бы "завялить" динамику привода достаточно растянуть рампу разгона, не изменяя рампу торможения (чтобы машинисты не стали пролетать предположительную точку остановки моста), добавить вначале и конце рампы S-образность.

Михайло писал(а):Дело в том, что преобразователи предварительно намагничивают двигатели (время намагничивания p0346) и это время может отличаться.
Поэтому первым делом следует сделать перекрёстный контроль непосредственной готовности двигателей к старту и только после этого начинать движение.]

При Р1300=0 привод не производит процедуру намагничивания. Работает только буст(вольтодобавка)
Вот моя подпись...
Аватара пользователя
mr_Frodo
Специалист
 
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 22 июл 2016, 20:38

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 04 мар 2018, 14:10

mr_Frodo писал(а):При Р1300=0 привод не производит процедуру намагничивания. Работает только буст(вольтодобавка)

Реально? Зачем тогда при идентификации там что-то высчитывается и в р346 присваивается некоторое значение? в 1300:0 в том числе.
При остановке привода он некоторое время "свистит". Так же как и перед стартом...
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение mr_Frodo » 04 мар 2018, 15:15

А вы попробуйте проверьте. Задействуйте како-либо регистратор ( внутренний трэйсер) и запишите момент старта в разных режимах управления.
В своей практике убеждался лично. В одном очень инерционном применении. Правда на G120 (а не s120) по графику тока было явно видно, что без паузы на намагничивание привод не стартует, если Р1300>19 (при меньших значениях просто не проверял), т.е. формировалась ровная ступенька тока на задержку намагничивания, а при Р1300=0 он стартовал сразу, но при этом ток был запредельным, т.к. скольжение и буст делали своё дело и частенько упирался в ограничение, но т.к. Р0290 был равен =0 , то он сам себя ограничивал и не давал увеличиваться дальше току и уходить в ошибку по перегрузке. Была прекрасно видна разница между U/f и VECTOR.
Кстати это был очень показательный случай работы одноосевого двухмоторного приложения. При этом расстояние между ведущими колесами около 4-5 метров, с очень жесткой рамой, поэтому представляете какая получалась свистопляска по токам при Р1300=20!!! Они просто сходили с ума стараясь то перетянуть, то затормозить друг-друга при малейшем возмущающем воздействии извне (помехи на рельсах, стыки и пр...). Иногда эти колебания входили в резонанс и раскачкой вышибало привод в ошибку мотор заблокирован f07902 или 7901. Хотя на старте разгонялись при минимальном потребляемом токе примерно в 2! раза меньшем, чем в сравнении с режимом H1300=0. Не стали мы ничего усложнять, а заставили механиков отремонтировать своё хозяйство и вернули всё на р1300=0.
Вот моя подпись...
Аватара пользователя
mr_Frodo
Специалист
 
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 22 июл 2016, 20:38

Re: Ввод двигателя

Сообщение Кифирыч » 04 мар 2018, 16:16

mr_Frodo писал(а):А вы попробуйте проверьте.....Была прекрасно видна разница между U/f и VECTOR.....

У вас своеобразный стиль подачи материала )) дважды перечитал и понял, что обязательно проверю )
А вообще, вы пишите (это если по теме...) что в режиме 1300-20 система "сдурела". Пожалуй, это полезная для меня информация, спасибо.
В этом же пролете у нас бегает новый, нераздолбаный кран, два раздельных привода моста режим 1300-20. Вроде не жалуются.
Кифирыч
Дилетант
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 02 мар 2018, 20:25

Re: Ввод двигателя

Сообщение mr_Frodo » 04 мар 2018, 17:04

Как раз никакой Системы и не было. Если б была какая-либо регулировка, с использованием коммуникаций и вычислительной мощности ПЛК, то она бы отрабатывала и вытягивала привода из свистопляски, но при отсутствии готового решения это достаточно длительный процесс проб и ошибок, а в условиях работающего производства эксперименты на работающем оборудовании - иногда путь в места не столь отдаленные (...
Интересно, на том вашем "новом" кране большая величина пролёта (длинный мост)? Чем обусловлено такое применение раздельного питания моторов на одной оси? Ведь это излишнее усложнение, если не продиктовано какими-либо реальными условиями. А чьё производство если не секрет? Судя по мощности приводных моторов моста это примерно 40-50 Тн грузоподъёмности?
Вот моя подпись...
Аватара пользователя
mr_Frodo
Специалист
 
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 22 июл 2016, 20:38

Re: Ввод двигателя

Сообщение mr_Frodo » 04 мар 2018, 17:16

Да и ещё один минус раздельного питания...
Вот начались проблемы у механиков: стало съедать реборды повышенными темпами... Кто у них будет крайний при таком раскладе? :p
Хорошо, если такая система работает верно и не она приводит к перекосу. Но ведь сколько крови будет выпито и сомнений поселено?!? А ведь придётся проверять и доказывать и не только им, но и себе, что всё в порядке. Вот так...
Вот моя подпись...
Аватара пользователя
mr_Frodo
Специалист
 
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 22 июл 2016, 20:38

След.

Вернуться в Sinamics / Micromaster / Masterdrive / Simoreg / Simotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1