Я думаю осилишь.
Основные отличия и совпадения между одноосными приводами и многоосными:
1) В многоосной системе такая же система параметров pXXXX, rXXXX, бинекторов и коннекторов.
2) Так как в систему входит несколько приводов, выпрямителей, инверторов и прочих модулей, то у каждого объекта привода многоосной системы свой набор параметров. Номера параметров могут совпадать, но по смыслу они, как правило, одинаковы или хотя бы схожи, поэтому следует обращать на префикс перед параметром, например, Control_Unit.p2101 - это параметр p2101 модуля управления.
3) Каждый элемент в системе со своим набором параметров называется объектом привода (drive object или сокращенно DO). Примеры объектов привода:
CU - модуль управления, control unit,
BLM/SLM/ALM - Basic/Smart/Active Line modules - модули питания, они же Basic/Smart/Active Infeed, B_INF, S_INF, A_INF,
VECTOR, SERVO - это инверторы, двигательные модули, настроенные в режиме Вектор или Серво, на англоязычных форумах их называют ласково моторными модулями - MoMo,
SERVO (Lin) - тоже моторные модули, модули линейных двигателей,
TMxx - клеммные модули,
TBxx - клеммная плата,
ENC - энкодер.
Эти базовые сокращения нужно знать, чтобы понять мануал LH1, в котором расшифровывается назначение всех параметров.
4) Объекты привода соединяются между собой интерфейсом Drive-CLiQ. Все "дороги" ведут в модуль управления CU320-2. Нужно соблюдать правила соединений, чтобы не было колец и прочих запрещенных соединений. В мануале GS (Getting Started) описаны правила организации сети. Соединив все объекты привода между собой сетью Drive-CLiQ, Вы получаете возможность передавать значения любых коннекторов-бинекторов-параметров из одного объекта привода в другой. Например, значение фактической скорости на одном моторном модуле может быть одним кликом мыши передано в качестве задания на скорость другого моторного модуля.
5) У каждого объекта привода есть свой параметр ошибки r899.03. Общего для всей системы сигнала ошибки не существует, этот сигнал нужно создать самому, поэтому рекомендовано объединить ошибки нескольких объектов приводов свободно программируемым блоком OR. Либо устроить лавинообразную генерацию ошибок, использовав параметр p2106 вызова внешней ошибки (External fault).
6) Набор параметров
моторных модулей наиболее полно соответствует привычным наборам параметров Micromaster 4 и Sinamics G. В частности у этих модулей есть важные параметры - задание скорости (p1070) и сигнал пуска ON/OFF1 (p840), а также функции мотор-потенциометра, фиксированных скоростей, рамп-генератора, ПИД-регулятора и т.д. Сколько в системе осей, столько моторных модулей, значит столько и наборов параметров.
7) Обычно общая для всех осей информация "крутится" в модуле управления (CU), а индивидуальная для каждой оси - в своем моторном модуле.
8 ) Через Профибас-Профинет могут общаться любые объекты привода, но мне показалось, что удобнее всю информацию пропускать через модуль управления, т.е. задаем телеграмму только для модуля управления. Все остальные модули кладут или берут информацию из одной общей телеграммы модуля управления. Это наверное медленнее, чем прямой обмен, но разницы я не заметил
. Таким образом нет никаких ограничений на передачу информации не только внутри между объектами привода, но и между всей многоосевой системой и контроллером.
Далее, если интересно, могу рассказать про особенности железа многоосевой системы.